エッチ絵文字恋する - Ｈデコメはココ

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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。

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球面ころ軸受 (spherical roller bearing) は、中心が太く両端が細い転動体を使い、それに合うような形状の軌道輪を使う。球面ころ軸受は斜め方向の荷重であっても自動的に調整して支持できる。しかし製造が難しく高価で、球面ころの各部は異なる速度で回転しようとするため軌道輪との接触面に逆向きの力も働き、玉軸受に比べて摩擦が大きくなるという欠点がある。

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材料がどれくらいの繰り返し応力に耐えられるか、どれくらいの回数を与えるとどれくらいの応力で破断するのかをあらわすためにはS-N曲線（S-N curve）が広く使われている。S-N曲線はまた、世界で最初にS-N曲線を見つけ出したドイツの技術者アウグスト・ヴェーラーの名前から、ヴェーラー曲線（Wohler curve）」と呼ばれることもある

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